第一批迁入今天葡萄牙的人是尼安德特人，后来被智人取代。葡萄牙 早在公元前一世纪，凯尔特人就已在伊比利亚半岛定居。
罗马人于公元前219年首次入侵伊比利亚半岛。公元前140年左右，罗马人征服了葡萄牙，将其设为罗马帝国的一个行省，称为留西塔尼亚，并统治到公元5世纪。
公元5世纪，日耳曼部落（包括斯瓦比人、汪达尔人和阿兰人）入侵伊比利亚半岛。后来这些部落被西哥特人赶出了伊比利亚半岛。
711年，北非穆斯林摩尔人入侵伊比利亚半岛，西哥特王朝灭亡。只有葡萄牙北部的阿斯图里亚斯高地仍然掌握在天主教哥特式贵族手中。哥特人开始在阿斯图里亚斯发动“收复失地运动”，旨在打击南部穆斯林政权，重新控制伊比利亚半岛。
1179年该地区成为王国葡萄牙的领土随着穆斯林占领地区的收复而扩张。现代葡萄牙大陆的边界由国王阿方索三世于 1270 年划定。
15世纪和16世纪是葡萄牙的鼎盛时期。它在非洲、亚洲和美国拥有大量殖民地，成为海上强国。这一时期的葡萄牙在经济、政治、文化等方面都远远超过了其他欧洲国家。
葡萄牙殖民帝国成立于1415年8月21日，当时航海家亨利率领葡萄牙舰队征服了北非伊斯兰贸易中心休达。随后，葡萄牙航海家和探险家相继发现了亚速尔群岛、佛得角、比奥科、圣多美、普林西比和安诺本等无人居住的岛屿。
1471年，长期受到西班牙争夺的摩洛哥北部城市坦吉亚最终被葡萄牙人占领。